La presenza delle prime comunità umane nell’area di Venosa risale al Paleolitico inferiore, testimoniata dal ritrovamento di numerosi strumenti di pietra dalla tipologia già molto progredita (amigdale), tipiche di quel periodo. Al Neolitico si deve l’installazione di un primo embrione di organizzazione antropica dello spazio. Successivamente, intorno al VII secolo a. C., con gli Appuli si ebbe il primo insediamento sul promontorio venosino di dimore stabili. Nel IV secolo a. C., i Sanniti, s’impossessarono della Città. Benché relativamente breve (350 – 290 a.C.), il dominio sannita rappresentò per la città un periodo di potenza e di prosperità. L’inizio dell’espansionismo romano verso il Sud della penisola si ebbe a partire dal nel 291. a. C. Protagonista della conquista fu L. Postumio Megello ben presto estromesso e sostituito dalla potente famiglia dei Fabii. Furono proprio i Fabii, infatti che si occuparono delle cerimonie di fondazione della città, e che decisero di confermare il nome di Venusia alla nuova colonia. Inquadrata tra le colonie di diritto latino, Venosa godette di una larga autonomia, vincolata al solo patto di alleanza con Roma. La colonia ebbe un ruolo attivo durante la seconda Guerra Punica (218 – 201 a. C.), che vide Roma impegnata contro gli eserciti di Annibale, fornendo cospicui aiuti durante le varie fasi del conflitto. Proprio in occasione della famosa battaglia di Canne, Venosa accolse le guarnigioni scampate al massacro e fornì loro i supporti necessari per sferrare il contrattacco. In tale periodo, la città dovette essere senza dubbio logorata e gravemente decurtata nel numero degli abitanti se nel 200 a.C. vi fu inviato un rinforzo di coloni, per la scelta dei quali furono nominati dei triumviri. A partire dal 190 a.C., con il definitivo prolungamento della via Appia (la più antica delle strade consolari romane), la città divenne un importante centro commerciale e quindi amministrativo acquisendo una posizione di privilegio all’interno della regione.
Dopo la riconquista romana, per effetto della lex julia de civitate, ebbe un avanzamento di grado nel sistema gerarchico delle città romane, divenendo municipium civium romanorum, e inserita nella tribus Horatia, la vecchia tribù in cui erano inquadrati i ceti di governo. Nel 43 a.C. Venusia perse lo status di municipio romano e ritornò ad essere un colonia militare. Il ritorno al vecchio status non va però considerato come un semplice declassamento, al contrario, l’afflusso di nuova popolazione scelta tra i veterani di guerra più valorosi, favorì l’inizio di un nuovo periodo di floridezza e di sviluppo economico. Il tempo di Augusto imperatore coincise con il periodo di massima espansione economica della Venusia romana, periodo nel quale la città conobbe, tra l’altro, un notevole incremento di costruzioni e di edifici pubblici (terme, anfiteatro, ecc.). Nel 114 d.C., con la decisione dell’Imperatore Traiano di deviare il tracciato originale della via Appia, facendo costruire una variante verso la Puglia, Venosa restò tagliata fuori dalle grandi vie di comunicazione e incominciò a perdere il ruolo di importante centro militare.
In età tardo antica a Venosa, oramai ridimensionata nel suo ruolo originale, anche grazie alla presenza di una fiorente comunità ebraica dedita al commercio, incominciò a diffondersi il messaggio cristiano, soprattutto però nelle aree extraurbane (di qui la presenza di alcuni piccoli edifici religiosi fuori le mura). Nel 238, Filippo, nominato vescovo di Venosa, a capo di una numerosa comunità cristiana, diede inizio al lento processo di sostituzione del potere religioso a quello civile nell’amministrazione della città. L’affermarsi quindi del potere vescovile come espressione della nuova classe dirigente locale portò lo stesso vescovo ad assumere via via anche poteri e prerogative proprie dell’amministrazione civile.
L’inarrestabile declino, iniziatosi con la deviazione della via Appia, si protrasse fino al crollo dell’Impero Romano d’Occidente. Lo sfaldamento dell’impero determinò l’arrivo dei popoli cosiddetti barbari, e quindi prima i Bizantini nella prima metà del 500 e successivamente i Longobardi occuparono i territori dell’ex regione lucana, dividendola amministrativamente in Gastaldati. Venosa in età alto medievale vide arretrare sensibilmente i suoi confini nord-orientali e quindi ridursi il suo perimetro urbano. Accanto a tale fenomeno, si ebbe anche una forte contrazione demografica e un costante abbandono delle campagne ormai divenute meno sicure.
Sotto i Longobardi la città, ricompresa nel gastaldato di Acerenza, era governata da un conte che esercitava il suo potere su delega del gastaldo. A tale periodo si fa risalire la prima struttura fortificata altomedievale che, stando alle ipotesi più accreditate, sorgeva sull’area dell’attuale Istituto dei Padri Trinitari, già Convento di Sant’Agostino e poi Seminario diocesano. I Longobardi restarono a Venosa in posizione dominante per circa quattro secoli, durante i quali la pace e la tranquillità furono più volte minacciate dai Bizantini e dai Saraceni che, fecero le prime incursioni dall’840 all’851, quando la città venne conquistata e sottomessa fino all’866. Sotto la dominazione saracena Venosa dovette subire ulteriori saccheggi e distruzioni che mortificarono ulteriormente la già precaria condizione economica. Nell’866 Lodovico II, re dei Franchi, di passaggio da Venosa diretto al monastero di Monte Sant’Angelo, liberò la città dai Saraceni. Dopo la sua partenza, la città ricadde in mano bizantina, e dopo l’ultimo saccheggio saraceno del 926, resterà in mano bizantina fino all’arrivo dei Normanni (1041). In tale periodo, l’arrivo dei Benedettini a Venosa, provenienti dai territori dell’attuale Campania, segnò un momento importante nella plurisecolare storia della città. Infatti, la loro presenza favorì una sensibile ripresa urbana che trovò nella costruzione della abbazia della SS. Trinità il punto più alto. La ripresa urbana, già avviatasi sul finire del X secolo per opera dei monaci basiliani e appunto benedettini, ricevette una robusta intensificazione in epoca normanna. Nella spartizione delle terre conquistate dai Normanni, la città venne assegnata a Drogone della famiglia degli Altavilla (1043) che, in qualità di signore assoluto, la tenne in allodium cioè come patrimonio familiare. In tale periodo si ebbe la rifondazione del monastero benedettino della S.S. Trinità che, con i Normanni, divenne il massimo centro del potere religioso, tanto che questi lo destinarono a luogo di sepoltura dei membri della famiglia degli Altavilla. A partire da questo momento, il monastero divenne beneficiario di continue donazioni che nel corso dei secoli costituiranno il cosiddetto Baliaggio della Trinità, abolito e smembrato dai francesi nel primo decennio del 1800. Lo stato di floridezza e di prosperità dell’importante edificio religioso raggiunse il culmine sul finire del XII secolo, quando i monaci benedettini decisero di intraprendere il grandioso progetto di costruzione di una nuova chiesa che, nelle loro intenzioni, avrebbe dovuto avere dimensioni più che ragguardevoli. Molto probabilmente, la eccessiva grandiosità del progetto e la crisi in cui precipitò il monastero subito dopo l’inizio dei lavori, determinarono l’interruzione dell’impresa, con la quale si esauriva la parabola di crescita della città. Infatti, nel 1297 papa Bonifacio VIII sottrasse loro e ne affidò la conduzione all’ordine Gerosolimitano di San Giovanni che, però, non riuscì a produrre nessun avanzamento dei lavori. Anzi, i Gerosolimitani preferirono stabilire la loro sede all’interno dell’area urbana, e dopo aver progressivamente abbandonato il monastero, fecero costruire il primo nucleo dell’edificio che in seguito diventerà la residenza ufficiale del Balì (governatore provinciale dell’ordine Gerosolimitano). Con il passare degli anni la residenza balivale acquistò un peso notevole, tanto che lo spazio antistante il palazzetto (attuale largo Baliaggio) diventò una sorta di zona franca, non soggetta ad alcuna giurisdizione, sulla quale si poteva ottenere anche il diritto d’asilo.
Con la morte di Tancredi, avvenuta nel 1194, il primo regno indipendente costituito dai normanni, in seguito alle note vicende dei passaggi parentali, passò agli Svevi. Infatti, il 1220, papa Onorio III incoronò Federico II di Svevia nuovo imperatore. Durante il periodo svevo, Venosa venne dichiarata città demaniale, cioè appartenente direttamente alla corona. Da ciò conseguirono numerosi privilegi che permasero anche nel primo periodo di dominazione angioina. Nel 1250, la morte di Federico imperatore e la fine della dinastia sveva, segnarono per Venosa l’inizio di un periodo di lunga decadenza. Nel 1266, con l’investitura di Carlo I d’Angiò da parte di papa Clemente IX, si ebbe il passaggio dalla dinastia sveva a quella angioina. Come innanzi accennato, nei primi decenni della dinastia angioina, Venosa, a differenza di molti altri centri urbani della Basilicata, resistette all’infeudamento, ottenendo la riconferma dei privilegi concessi dai sovrani normanni e svevi. Successivamente, nel 1343 con la morte di Roberto d’Angiò, i contrasti tra la corona e i baroni si acuirono, e in tale contesto, due anni dopo, nel 1345, la contea di Venosa venne infeudata e assegnata a Roberto principe di Taranto, inaugurando così la lunga serie di feudatari che si succederanno nel possesso del feudo (Sanseverino, Caracciolo, Orsini, del Balzo, Consalvo di Cordova, Gesualdo, Ludovisi, Caracciolo di Torella). Con l’infeudamento il potere politico si trasferì dalle mani del vescovo a quelle del feudatario il quale divenne arbitro unico delle sorti della città. Dopo Roberto e Filippo principe di Taranto, nel 1388 il feudo di Venosa passò a Venceslao Sanseverino, cui successe, nel 1391, Vincenzo Sanseverino. Dopo una breve parentesi nella quale la città venne concessa alla regina Margherita, moglie di re Ladislao, nel 1426 la stessa venne acquisita da ser Gianni Caracciolo, il quale dopo pochi anni la cedette nelle mani degli Orsini. Nella seconda metà del XV secolo il feudo, nel frattempo passato in dote a Maria Donata Orsini figlia di Gabriele signore di Venosa, a seguito del matrimonio della Orsini con Pirro del Balzo, venne trasmesso a questi che, nel 1458, ricevette l’investitura ufficiale del ducato di Venosa. Secondo il Cenna, Pirro del Balzo fu il feudatario che, forse anche spinto dalla necessità di sanare i danni provocati dal terremoto del 1456, diede inizio ai grandi interventi di ricostruzione del tessuto edilizio urbano che portarono, tra l’altro, alla costruzione del castello.
Dopo la morte di Pirro e la sconfitta degli Aragonesi, la città fu posseduta per un breve periodo dal gran capitano Consalvo di Cordova, dignitario di corte, originario della Spagna, che restò signore di Venosa fino all’acquisto del feudo da parte dei Gesualdo, nel 1543. A Luigi IV Gesualdo successe il figlio Fabrizio, padre di Carlo, marito di Geronima Borromeo, sorella di San Carlo, cardinale di Milano, grazie alla quale Venosa divenne principato. Nel 1581, a Fabrizio successe il figlio Carlo Gesualdo. I nuovi signori, sensibili al fascino della vita mondana, fecero di Venosa un attivo centro intellettuale, in netto contrasto, con il lento processo di emarginazione che investiva tutte le principali città della “Basilicata”. Al momento del passaggio ai Gesualdo, la città contava, secondo il Giustiniani, 695 fuochi, numero che andò progressivamente aumentando man mano che la città si riprendeva dalla pestilenza del 1503 (nel 1545 il numero dei fuochi passò a 841 e ancora nel 1561 a 1095). Con i Gesualdo Venosa visse il suo Rinascimento di piccolo e raffinato centro di cultura, una stagione irrepetibile per fervore culturale che si inaugurò con la nascita dell’Accademia dei Piacevoli (o dei Soavi) nel 1582. In tale periodo, la città vide la fioritura oltre che di una classe di intellettuali di prim’ordine, di una brillante scuola di giureconsulti capeggiata dai Maranta. La stagione si chiuse nel 1613 con la nascita, per ispirazione diretta di Emanuele Gesualdo, della seconda Accademia, detta dei Rinascenti, che ebbe vita brevissima (da marzo ad agosto), condizionata dalla prematura morte del suo mecenate. La fondazione delle Accademie e le attività da esse svolte trovarono adeguata accoglienza nelle sale della fortezza pirriana che i Gesualdo avevano provveduto a trasformare in ambienti per la corte. I lavori cominciati nel 1553, si protrassero per tutto il periodo gesualdino. Nel corso di tale periodo, precisamente nel 1607, l’equilibrio politico – sociale della città fu sconvolto dall’insorgere di violenti contrasti di natura economica esplosi tra il vescovo e il governatore della città. La durezza dello scontro, che vide la partecipazione diretta della popolazione locale al fianco del potere civile, portò alla scomunica della città. Venosa visse per cinque anni scomunicata e, solo nel 1613, per intercessione del nuovo vescovo Andrea Perbenedetti, la scomunica o, come si diceva, l’interdetto, sarà rimosso da papa Paolo V. Alla morte di Emanuele Gesualdo (1588 – 1613), seguita a pochi giorni di distanza da quella del padre Carlo, fu la primogenita Isabella ad ereditare i titoli e i beni della prestigiosa casata di ascendenze normanne. Ella sposò il nipote del papa Gregorio XV, il duca di fiano Nicolò Ludovisi, dal quale ebbe una figlia, Lavinia, ma la prematura morte di entrambe permise al Ludovisi di incamerare il patrimonio dei Gesualdo dopo il pagamento del relevio. Il passaggio del feudo dai Gesualdo ai Ludovisi (principi di Piombino, non risiedettero mai a Venosa) segnò l’inizio di un nuovo periodo di decadenza economica e culturale della città. La condizione di “abbandono”, già grave, ebbe un ulteriore colpo con il passaggio dei titoli e dei beni feudali e burgensatici da Niccolò Ludovisi al figlio Giovan Battista, avvenuto nel 1665, del quale resta il ricordo per essere stato “il più grande dissipatore del sec. XVII”. Proprio la sua cattiva gestione lo costrinse a vendere il feudo a Giuseppe II Caracciolo di Torella, insieme ai relativi proventi dei territori degli erbaggi e quelli del casale grecofono di Maschito. La vendita fu effettuata il 22 maggio 1698 presso in notaio Cirillo di Napoli.
Nel corso del secolo XVIII, sullo sfondo delle note vicende che interessarono il Viceregno, divenuto successivamente regno autonomo nel 1734, la città di Venosa permaneva in uno stato complessivamente peggiorato e di crisi acuta, testimoniato anche dal cospicuo calo del numero degli abitanti (dalla famosa Relazione Gaudioso del 1735 si rileva che la popolazione di Venosa ammontava a circa 3000 abitanti). Tagliata fuori dai grandi circuiti produttivi e commerciali del Regno di Napoli, anche a causa del grave stato di abbandono in cui versavano le vie di comunicazione interne, a fine Settecento la città si trovava allo stadio terminale di un lungo periodo della sua storia, iniziato nella seconda metà del Seicento. Le drammatiche vicende che riguardarono il Regno di Napoli a cavallo tra la fine del Settecento e i primi decenni dell’Ottocento, come è ampiamente noto, portarono allo smantellamento delle vecchie istituzioni feudali e alla creazione di nuovi ordinamenti che trasformarono definitivamente i tradizionali assetti sociali e fondiari. In tale tumultuoso contesto, Venosa, che aveva una sua peculiare sistemazione fondiaria basata sulla tripartizione della proprietà: feudale, ecclesiastica e privata, vide sconvolto completamente il suo equilibrio economico sociale. Quindi, l’assetto ereditato dall’età feudale, caratterizzato da una forte presenza della Chiesa e delle corporazioni religiose (il censimento catastale del 1807 attribuiva alla chiesa, nel suo complesso, il 34,4% della rendita fondiaria di tutto il comune), subì un duro colpo dalle leggi di eversione e di soppressione prima, e dalle più generali operazioni di quotizzazione avviate a partire dal 1813. Nell’alveo della sostanziale continuità perseguita dalla restaurata monarchia borbonica, a Venosa le prime operazioni di quotizzazione dei demani furono alterate da brogli, corruzioni, ritardi, inadempienze e connivenze, tanto da far pensare ad un vero e proprio concertato disegno doloso. Dopo un periodo di stasi protrattosi fino al 1831, la città fece registrare un ripresa demografica, passando dai 6.264 abitanti nell’anno in corso ai 7.140 del 1843. Tale incremento, insieme con la non mai sopita aspirazione al possesso della terra, determinò l’insorgenza popolare del 1848. La rivolta ebbe inizio alle 11 di notte del 23 aprile quando, al suono di trombe e tamburi i contadini invasero in armi le strade del paese. Nel clima arroventato che si era venuto creando, nei giorni successivi si ebbero due omicidi, oltre a numerosi soprusi e intimidazioni. La triste vicenda si concluse dopo circa un mese con il solenne impegno dei possidenti locali che, in un seduta allargata del Consiglio decurionale, sottoscrissero la cessione di un quinto di alcuni corpi demaniali, così da poter procedere alle contestuali quotizzazioni. Ma, superata la fase di emergenza, si fece ritorno alle vecchie metodiche tese a ritardare l’esecuzione delle operazioni di ripartizione. Fu così che la visita di Ferdinando II in occasione del terremoto del 14 agosto del 1851 (il violento sisma provocò ingenti danni agli edifici e la morte di 11 persone), rimise in moto l’inceppata macchina burocratica, che finalmente ebbe ragione delle resistenze opposte dal patriziato locale.
Nel 1861, ancora una volta nel mese di aprile, Venosa fu teatro di un terribile episodio di violenza cittadina. Il giorno dieci alle ore 18.30, infatti, il generale Carmine Crocco alla testa di un nutrito gruppo di briganti assaltò la città che, dopo un breve tentativo di resistenza, fu invasa dalle orde dei briganti e rimase alla mercé degli stessi tre giorni prima di essere liberata dagli uomini della Guardia Nazionale. Durante l’occupazione, furono commessi numerosi eccidi, oltre a rapine e numerose violenze di ogni genere, tanto che, con deliberazione del Consiglio comunale del 23 ottobre 1861 si stabilì che “nel giorno 10 aprile alle ore 18.30 precise di ciascun anno, dal 1862 in avvenire suonino in questo comune tutte le campane mortuarie”.
A partire dall’unificazione nazionale, la città, dal punto di vista urbanistico, incominciò a subire alcune trasformazioni che, successivamente, portarono alla costruzione del “quartiere nuovo” (per la prima volta dalla fondazione della colonia romana la città si proietta in aree fino a quel momento mai interessate dall’edificazione) posto nella zona di Capo le mura (attuale via Luigi La Vista) a sinistra e a destra della antica rotabile per Maschito. In tale periodo, siamo sul finire dell’Ottocento, la città contava circa 8.000 abitanti e si apprestava a vivere un periodo di favorevole congiuntura economica, alimentata soprattutto anche dalle rimesse dei lavoratori emigrati in America Latina. Per tutto il periodo che va dagli inizi del Novecento al secondo dopoguerra, la città permase in una situazione socio – economica di sostanziale uniformità con il resto della regione, caratterizzata, come è noto, da un diffuso e consolidato arretramento. Nel secondo dopoguerra, il vento delle riforme varate dai primi governi repubblicani investì anche Venosa che, a partire dal 1950, con l’approvazione della legge di riforma fondiaria, vide la progressiva parcellizzazione dell’antico latifondo costituitosi, come abbiamo visto, dopo le leggi di eversione. La Riforma diede finalmente sbocco alle tensioni dei braccianti disoccupati, costretti a vivacchiare alla mercé del padronato. Tuttavia, le mutate condizioni economiche generali del Paese spinsero gli assegnatari ad abbandonare progressivamente le quote e ad emigrare verso il Nord Italia in fase di rapida industrializzazione. Nonostante tutto, la tensione sociale, già manifestatasi in più occasioni con l’occupazione di terre incolte dopo i decreti Gullo, prima della approvazione della riforma fondiaria, non si era del tutto placata. Nell’inverno del 1956, infatti, un tragico episodio di insorgenza popolare portò alla morte, colpito da arma da fuoco, del giovane disoccupato Rocco Girasole. Negli anni successivi, la città, in linea con il trend nazionale fece registrare notevoli passi in avanti tanto da diventare la moderna e vivibile cittadina che oggi si presenta agli occhi di quanti hanno il piacere di visitarla.